[发明专利]一种结合UKF和随机矩阵的毫米波雷达目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202211622703.9 | 申请日： | 2022-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN115792895A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 程豪;丁永超;闫照东 | 申请（专利权）人： | 浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 解敬文 |
| 地址： | 311100 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合UKF和随机矩阵的毫米波雷达目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1：航迹状态定义，所述航迹状态分包括运动学状态和扩展状态，分别对运动学状态和扩展状态进行建模；步骤S2：航迹状态预测，所述航迹状态预测包括预测k时刻航迹状态和状态协方差矩阵，采用无迹卡尔曼(UKF)对运动学状态进行滤波；步骤S3：量测点云匹配关联；步骤S4：航迹运动学状态更新；步骤S5：航迹扩展状态更新。本发明基于随机矩阵提出一种新的航迹与量测似然计算方法，提高了多个航迹距离较近情况下的关联准确率，并采用无迹卡尔曼对航迹状态进行预测和更新，进一步提高多目标跟踪的估计精度，尤其适用于高机动目标跟踪场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 ukf 随机 矩阵 毫米波 雷达 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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