[发明专利]一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船

摘要

本发明公开了一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船。垫升系统包括：垫升姿态确定模块、第一垫升控制模块、多个第二垫升控制模块、以及与各第二垫升控制模块连接的垫升电机，垫升姿态确定模块用于将期望垫升姿态分解为多个位置点的垫升位移量，并将多个垫升位移量合成一个位移矢量输入至第一垫升控制模块，第一垫升控制模块用于根据位移矢量进行多个位置点的联合动力分配；联合动力分配单元用于根据第一垫升姿态信息和期望垫升姿态信息输出多个位置点的动力分配指令。本发明通过位移矢量进行多个位置点的联合动力分配，可以保证垫升系统各垫升点能够垫升到期望高度，实现船体姿态快速跟踪，从而保证船体的稳定性，提高垫升系统的可靠性。