[发明专利]用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆在审
| 申请号： | 202211635118.2 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN116189120A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 郭义波;韩志华;王缔罡;江漩 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/40;G06V10/82;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 史璐璐 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆，通过获取多个点云柱以及初始索引；依据多个点云柱以及初始索引，确定多个浅层特征图、多个浅层特征图对应的多个点云柱特征以及第一索引；控制多个浅层特征图以及第一索引输入至预设卷积主干网络中，以得到多个点云柱对应的多个拼接特征，其中，浅层特征图与拼接特征一一对应；控制多个拼接特征输入至全连接层，以得到多个点云柱对应的多个分类标识，其中，全连接层包含在预设卷积主干网络中，分类标识用于表征点云柱中的点云对应的物体；依据多个分类标识，确定目标点云，解决了现有技术中市区场景较为复杂，激光雷达上的3D目标检测小模型检测目标物的精度不高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 去除 景点 过滤 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
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