[发明专利]一种基于非合作博弈的智能汽车换道轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于非合作博弈的智能汽车换道轨迹规划方法。采用三阶动力学模型，相较于传统的二阶动力学模型，增加了车辆的惯性环节，更贴近真实情况；使用非合作博弈对车辆换道轨迹进行规划，相较于启发式轨迹规划以及图搜索类方法，既考虑多方面因素如安全和舒适度对驾驶员操纵车辆带来的影响，也考虑到了车辆之间的交互性，在未来人类驾驶车辆以及智能驾驶车辆在道路上共存的环境下，更具有实用性；采用了全速度差模型对车辆在换道前后的驾驶做出控制，保障了车辆驾驶的安全性；采用三次B样条插值，改善了离散点的控制量突变问题，更符合实际车辆操纵，且变化曲线相当光滑，使车辆控制更加稳定。