[发明专利]基于粒子群和差分进化算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211639810.2 | 申请日： | 2022-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN116048071A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 袁庆霓;孙睿彤;杜晓英;陈启鹏;吴杨东;杜飞龙;蓝伟文 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 贵阳东圣专利商标事务有限公司 52002 | 代理人： | 袁庆云 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子群和差分进化算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：输入地图模型；初始化路径参数和粒子群参数；设计路径规划目标函数，由路径长度函数和惩罚函数组成；通过引入企业治理思想、加入自适应调整权重和加速度系数来改进传统粒子群算法，优化并更新速度V和位置X，生成更优的精英种群作为改进差分进化算法的初始种群，结合自适应参数的缩放因子F和交叉概率因子CR，进行变异操作、交叉操作、选择操作，实现粒子群的迭代优化，并更新粒子群的Adm，输出优化路径并进行平滑处理。本发明可以有效的提高移动机器人在静态复杂环境模型中的路径规划能力，提高规划效率，生成路径长度最短且平滑的抵达目标点的无碰撞路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 进化 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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