[发明专利]一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法有效
| 申请号： | 202211645775.5 | 申请日： | 2022-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN116147624B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 | 申请（专利权）人： | 广东智能无人系统研究院（南沙） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C1/00 |
| 代理公司： | 广东南越商专知识产权代理有限公司 44809 | 代理人： | 熊雯;张鸣 |
| 地址： | 511458 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法，涉及惯性导航技术领域，包括：S1：获取航姿参考系统信息并进行误差补偿；S2：构建陀螺仪误差模型；S3：建立导航坐标系与载体坐标系的转换关系；S4：构建系统状态方程及量测方程；S5：计算船舶姿态角的初值及确定滤波参数初值；S6：更新滤波器参数；S7：得到更新后的船舶姿态角。所构建的误差模型涵盖了随机常值误差以及一阶马尔可夫随机漂移误差等，误差模型精度更高；采用CKF算法具有很好的滤波精度以及稳定性，计算速率更快；同时，基于强跟踪滤波方法调节预测状态误差协方差矩阵，基于Huber鲁棒滤波方法调节测量噪声协方差矩阵，提高了滤波器的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 低成本 mems 参考 系统 船舶 运动 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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