[发明专利]基于RRT的无人船集群遍历多目标点的路径规划方法在审
| 申请号： | 202211649272.5 | 申请日： | 2022-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN115793661A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 于家斌;陈志豪;赵峙尧;许继平;王小艺;王立;孙茜;陆阳;陈阳 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京代代志同知识产权代理事务所(普通合伙) 16004 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的是基于RRT的无人船集群遍历多目标点的路径规划方法，属于湖泊路径规划领域；针对无人船集群面对多个目标点的路径规划需求，将复杂的障碍物转化成等效椭圆形障碍物，通过对现有RRT算法进行改进，同时基于多个节点生成子节点，直到遍历完所有目标点，使RRT算法可以规划出多船的多目标点。通过依次连接起点至目标点之间的路径来生成引力线，利用引力线对路径节点施加引力和障碍物对路径节点施加斥力，并利用斥力和引力来调整采样路径节点的位置，缩短了规划路径的长度，使路径更加平滑。最后，引入了国际海事规则对RRT算法的避障动作进行约束，提高了RRT算法避障的合理性，缩短了规划路径的长度，减少了规划路径的时间成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rrt 无人 集群 遍历 多目标 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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