[发明专利]树果自动采摘机的控制方法、控制装置及树果自动采摘机在审
| 申请号： | 202211649415.2 | 申请日： | 2022-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN115918377A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 翟涌;石兆宁;张幽彤 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;G06N3/04;G06N3/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 王献茹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及树果采摘技术领域，具体而言，涉及一种树果自动采摘机的控制方法、控制装置及树果自动采摘机。树果自动采摘机的控制方法包括：获取树果待摘区域的图像，确定目标树果；将目标树果的位置输入预先训练的第一神经网络模型，得到对应的第一控制参数；基于第一控制参数，控制移动平台移动至目标位置；将目标树果与类人机械臂的机械手的相对位置，输入预先训练的第二神经网络模型，得到对应的第二控制参数；基于第二控制参数，控制机械手移动至目标采摘位置。本发明提供的树果自动采摘机的控制方法、控制装置及树果自动采摘机，采摘速度较快，更易满足用户对采摘速度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 采摘 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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