[发明专利]基于注意力机制的非刚性三维点云配准方法及系统在审
| 申请号： | 202211652660.9 | 申请日： | 2022-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN115731275A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 汪金洋 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/08;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于注意力机制的非刚性三维点云配准方法及系统。该三维点云配准方法首先使用自适应实例归一化模块作为标准Transformer网络中的归一化层，然后获取一个非刚性目标在两种不同动作下的原始点云数据，分别作为源点云和目标点云。接着提取出源点云和目标点云的高维度的逐点特征，与位置编码叠加得到源点云和目标点云的初始特征嵌入。然后利用多头交叉注意力模块进行线性变化的矩阵运算，将多个注意力分数拼接得到映射了目标点云信息的源点云的中间特征嵌入，再然后使用自适应实例归一化模块对中间特征嵌入进行归一化处理，使得变形后的点云与源点云在身份特征上尽可能地保持一致，并且表面更为光滑，进一步提升了配准的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 注意力 机制 刚性 三维 点云配准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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