[发明专利]一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202211652956.0 | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN115639827B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 刘永涛;李秋瑜;杜虎彬;刘佳 | 申请（专利权）人： | 华北科技学院（中国煤矿安全技术培训中心） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州智方达知识产权代理事务所(普通合伙) 41228 | 代理人： | 樊进茹 |
| 地址： | 100042 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统。该机器人路径规划方法包括：在机器人运动的环境地图中，结合机器人实时航向角增加起点至运动终点的方向引导约束，对八方向A星算法的搜索节点进行精简；基于搜索节点精简后的八方向A星算法，根据所述环境地图的方向角启发函数和所述机器人的当前航向角，对所述机器人的路径进行规划。籍此，通过增加机器人运动时的方向引导约束，对搜索节点进行精简，有效提高了结构空间环境中，机器人路径的搜索效率；利用方向角启发函数，有效减少了机器人在结构化空间换进观众的转角度数，从而得到真正的最优路径，保证机器人可以快速行驶，最终减少机器人起点至终点的运行时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 环境 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华北科技学院（中国煤矿安全技术培训中心），未经华北科技学院（中国煤矿安全技术培训中心）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211652956.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
