[发明专利]虑及操纵意图的人机协同规划和操控方法在审
| 申请号： | 202211659972.2 | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN115826413A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 倪涛;张泮虹 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 成丹;耿慧敏 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种虑及操纵意图的人机协同规划和操控方法，属于力/触觉反馈的遥操纵领域，用于降低因物理限制造成的操控性差以及操纵员操纵水平低而导致出现一些非本意的操纵误差。所述方法包括下述步骤：获取操纵员t个时刻的操纵力以及对应的目标位置；将操纵力视为观测值，将对应的目标位置作为操作意图，将操作意图视为状态，建立隐式马尔科夫模型；通过使观测值序列的对数似然估计极大化求解模型，从而估计t+1时刻的操作意图；根据估计的t+1时刻的操作意图转换为t+1时刻的预期目标位置；控制特种装备到达所述预期目标位置。通过增加“人在回路”的规划和控制，大大提高了特种装备在复杂环境下的安全作业。 | ||
| 搜索关键词： | 操纵 意图 人机 协同 规划 操控 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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