[发明专利]基于B样条曲线的AGV路径二次优化方法、装置及介质在审
| 申请号： | 202211662220.1 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN115793664A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 曹杰华 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528311 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于B样条曲线的AGV路径二次优化方法、装置及介质，方法包括：通过三次B样条插值方法得到初始拟合曲线，并通过非线性规划问题对其进行优化，得到第一优化轨迹路径；判断AGV在第一优化轨迹路径上行驶时角加速度是否突变；若是，则通过重新规划拟合曲线以及新增控制点的方式，来对第一优化轨迹路径进行优化，将第二次优化的结果作为AGV的最终行驶路径；若否，则将第一次优化得到的第一优化轨迹路径作为AGV的最终行驶路径。本申请对AGV的轨迹路径的光滑度进行优化，减小相邻路段接驳处的误差，消除AGV的角加速度和舵轮转角的突变影响，进而有效地提高了AGV路径轨迹的精度、质量以及性能，满足AGV的行驶要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 曲线 agv 路径 二次 优化 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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