[发明专利]基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法在审
| 申请号： | 202211665436.3 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN116501031A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 段云森;郎新星;任耀华;杜斌;郭智堡;宁晨;牛祯祖;都海波;从永正;李伟;申子祥;孙训红 | 申请（专利权）人： | 西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）;合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺 |
| 地址： | 030024 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的扫描数据，及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划，提高Astar算法规划路径的速度和准确率，从而提高AMR执行任务的效率，产生较好的经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 搜索 领域 改进 astar 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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