[发明专利]一种基于自抗扰控制的飞行器容错控制结构与控制方法有效
| 申请号： | 202211673317.2 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN115877717B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 程赟;杜宇笙;陆国平;范云雷;叶颖淏;袁银龙 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张俊俊 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于自抗扰控制的飞行器容错控制结构与控制方法，属于飞行器容错控制技术领域。解决了四旋翼无人飞行器由于执行机构故障和传感器测量噪声导致的飞行不稳定或飞行事故的问题。其技术方案为：控制结构包括带执行机构故障描述的动力学模型、改进卡尔曼滤波模型、观测模型以及总控制模型；控制方法为：通过设计改进卡尔曼滤波模型用作预滤波级，实现在测量噪声环境下对执行机构故障系数以及飞行状态的估计。本发明的有益效果为：在有测量噪声情况下保证四旋翼无人飞行器能够快速准确地估计故障系数和实现容错控制，确保飞行任务安全和稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 飞行器 容错 结构 方法 | ||
【主权项】：
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