[发明专利]一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法

摘要

本发明公开了一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，当卫星信号被遮挡，GPS定位不可用时，机器人系统自动切换到VSLAM系统在当前作业地图中的位置坐标，并进行后续的作业，在RTK定位恢复后，机器人系统再自动切换到RTK定位模块。由于机器人在利用Vslam导航运行过程中，存在累计误差的问题，因此不能长时间使用Vslam导航进行工作，本发明针对性地设定了校准流程，用于在不同情况下进行校准工作，减小了误差；本发明补偿系数的设定，可以进一步减小Vslam导航过程中的误差，补偿系数是采用机器GPS导航和VSLAM导航共同运行下的数据作为经验数据进行计算得到的实时经验值，具有较高的准确性，可以实时修正一定的偏差。