[发明专利]一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202211677349.X | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN116117804A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 周顺情;黄沈权;马晴晴;于鲁川;沈谞言;蔡梦澳 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州万合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33294 | 代理人： | 万珠明;余冬 |
| 地址： | 325006 浙江省温州市瓯海区瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法，包括如下步骤：S101：建立冗余型机械手的运动学模型并获取结构参数和工作空间；根据冗余型机械手的结构参数和工作空间，对末端执行器进行路径规划；S102：依据冗余型机械手路径规划结果和任务需求，设置相应的伪吸引子和时间约束，建立冲击最优化轨迹问题的目标函数，选取若干轨迹点作为参数输入径向基神经网络，由径向基神经网络输出轨迹散点；S103：基于分段7次多项式插补算法拟合径向基神经网络输出的轨迹散点；S104：求解逆运动学方程获得关节空间轨迹；将轨迹参数导入基于VTK的可视化验证系统，验证轨迹的合理性。本发明可以实现冗余型机械手轨迹的快速优化，具有轨迹优化合理的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械手 自主 自适应 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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