[发明专利]一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法有效
| 申请号： | 202211677427.6 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN115816461B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张旭龙;兰会;张颖;郑随兵 | 申请（专利权）人： | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京代代志同知识产权代理事务所(普通合伙) 16004 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 100043 北京市石景*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法，属于机器人技术领域。本发明方法将负载视为一具有质量的质点，由机械臂末端关节的负载允许最大扭矩和惯性矩计算负载质心横坐标临界值，通过机械臂动力学方程计算机械臂各关节的扭矩，记录每个关节扭矩等于所能承受的扭矩最大值时的负载质心纵坐标，再确定当前负载质量下的负载质心纵坐标临界值；改变负载质量，重复上述步骤，计算不同负载质量下的负载质心横、纵坐标临界值，绘制机械臂负载曲线图。本发明综合考虑整条机械臂的扭矩承受能力，可绘制准确的负载曲线图，满足了机械臂生产商需要绘制负载曲线图的需求，适用于多关节机器人或者机械臂，尤其是轻量性机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 负载 质心 范围 计算 曲线图 绘制 方法 | ||
【主权项】：
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