[发明专利]一种基于特权知识蒸馏的四足机器人运动规划方法在审
| 申请号： | 202211679454.7 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN116203945A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 郭斌;李梦媛;刘思聪;徐若楠;刘佳琪;於志文 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘涛 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于特权知识蒸馏的四足机器人运动规划方法，首先在PyBullet中构建仿真环境，包括四足机器人动力学建模与复杂地形建模；之后分两阶段分别训练具有特权信息的教师网络与仅利用本体感知的学生网络；对于教师网络，基于PPO算法设计四足机器人的状态更新网络、动作执行网络以及奖励函数等，除了本体感知，还需输入地形信息、接触状态等特权信息，输出足端位置残差，并结合先验步态计算足端目标位置，对机器人进行控制；对于学生网络，使用能够容纳长历史的TCN编码器，通过模仿教师行为监督训练，学生网络能够从历史本体感知中推断出地形信息进行决策。本发明使四足机器人能够在真实环境中仅利用本体感知快速稳定的穿越多种非结构化复杂地形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特权 知识 蒸馏 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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