[发明专利]无人机间三维路径防碰撞方法在审
| 申请号： | 202211688727.4 | 申请日： | 2022-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN115855031A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 申海;李达哲;赵霞;林雨奇 | 申请（专利权）人： | 沈阳师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/10 | 分类号： | G01C21/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳维特专利商标事务所(普通合伙) 21229 | 代理人： | 李丹 |
| 地址： | 110034 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机间三维路径防碰撞方法，包括如下步骤：计算无人机个体之间的距离并根据所述距离统计每个无人机个体的邻居的数量；判断无人机个体与其邻居之间的距离是否等于平衡距离，若是，则保持所述无人机个体与其邻居速度一致，否则，判断无人机个体与其邻居之间距离是否大于平衡距离，若是，则计算无人机个体与其邻居的吸引力，否则，选择对应的信任度，并计算无人机个体与其邻居间的斥力；之后，根据无人机个体受到的邻居无人机个体的合力计算无人机个体的和加速度；最后，根据邻居无人机个体的速度改变实时调整无人机个体的速度，使无人机个体之间保持速度一致。该无人机间三维路径防碰撞方法，具有良好的可行性，可实现3维无人机群体防碰撞飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 三维 路径 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
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