[发明专利]一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人在审
| 申请号： | 202211689308.2 | 申请日： | 2022-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN116211640A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张福海;傅彦博;杨磊;付宜利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 绳索 驱动 模块化 肩部 骨骼 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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