[发明专利]一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202211718345.1 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN116000966A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 陈建;郑俊权 | 申请（专利权）人： | 跨维（深圳）智能数字科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/16;B25J18/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 马迪 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：通过深度相机获取工作场景对应的场景点云；基于点云匹配算法，根据场景点云、预先构建的工件模型以及预先构建的料框模型，确定深度相机坐标系下的第一工件姿态和第一料框姿态；根据预设的深度相机坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，以及第一工件姿态、第一料框姿态和预设抓取姿态，确定机械臂的目标抓取姿态；获取目标抓取姿态对应的可调夹爪的调整关节角度；根据调整关节角度控制机械臂对料框中的工件进行抓取。本发明实施例利用可调整夹爪提供的额外自由度，可以在使用成本较高的高自由度机械臂的情况下，有效地规避场景中的碰撞，降低机械臂受损的概率并提高抓取成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 抓取 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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