[发明专利]一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质在审
| 申请号： | 202211721060.3 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116038700A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 王天;王雷 | 申请（专利权）人： | 杭州程天科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 杭州凯知专利代理事务所(普通合伙) 33267 | 代理人： | 孙安程 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三轴动量轮自平衡机器人的控制方法、控制系统及存储介质，通过求取三轴动量轮的状态空间方程的系数矩阵，从而通过单片机对三轴动量轮进行控制，使得三轴动量轮在对机器人的姿态控制时，求解出所述三轴动量轮的系数矩阵，通过将该系数矩阵输入到单片机中，从而实现对三轴动量轮的控制，用于实现机器人姿态的精准调节，从而提高机器人的操作准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动量 平衡 机器人 控制 方法 控制系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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