[发明专利]基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法在审
| 申请号： | 202211729139.0 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116107276A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 黄捷;薛文艳;林定慈 | 申请（专利权）人： | 福州大学;福州哲研智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G06Q10/087;G06Q10/083;G06Q10/04;G06Q10/0631;G06F17/13;G06F17/12;G06Q50/28 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法，包括以下步骤：步骤S1:基于仓储物流场景，利用图论，建立多自动化导引小车系统中导引小车之间的通信拓扑结构，包括博弈参与者模型和障碍物环境模型；步骤S2:利用人工势场法设计自动导引小车在博弈参与者模型中的运行成本函数;步骤S3:将受感知和通信限制的多自动化导引小车系统的物流仓储协调问题看作分布式微分博弈问题，建立分布微分博弈模型；步骤S4:利用庞特里亚金最小值原理，分析局部最优协调策略的存在性以及唯一性，并求解局部最优协调策略的表达形式，给出了从局部最优协调到全局纳什均衡的收敛条件，得到最优协调方案。本发明可以减少智能体到达目标点的时间，并且提升了自动导引小车的可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 微分 博弈 物流 仓储 最优 协调 方法 | ||
【主权项】：
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