[发明专利]一种多数量仓储无人车智能调度方法及装置

摘要

本发明公开了一种多数量仓储无人车智能调度方法及装置，方法包括：创建初始条件；通过A‑Star算法进行全局路径规划，确定全局路径节点；当动态环境中存在障碍物时，通过TEB算法以及ACO算法进行局部路径规划，对全局路径节点进行更新，并把动态障碍物转换为静态带障碍物的栅格地图；通过A‑Star算法再次进行全局路径规划，确定全局路径节点以及得到新的路径规划图；根据最终的路径规划图完成对无人车的智能调度。本发明可以得到耗时短、平滑的路径，能够实时躲避动态障碍物，有效地避免陷入局部最优解的问题，使得路径规划结果的适用场景广、效率高，可广泛应用于智能物流技术领域。