[实用新型]一种多模式驱动的变刚度欠驱动机械手有效
| 申请号： | 202220900593.7 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN218255196U | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 孙龙飞;马一心;孙思彬;姚苏桐;刘雅清;张志奇 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种多模式驱动的变刚度欠驱动机械手，属于欠驱动变刚度机器人技术领域，包括基座，所述基座上安装有欠驱动软体夹爪。对于具有简单几何外形轮廓物体，通过驱动夹爪内侧的绳索实现对物体的包络，进一步拉紧绳索可以增加夹持刚度。对于具有复杂几何外形轮廓物体，通过驱动绳索，利用机械手欠驱动特点实现对物体的包络，驱动绳索可以在增加夹持刚度同时保证欠驱动夹持稳定性。机械手利用了欠驱动机构的自适应包络性，利用夹爪内侧绳索与软体材料配合控制抓取刚度，提高机械手抓取能力，同时兼顾机械手抓取形态及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模式 驱动 刚度 机械手 | ||
【主权项】：
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