[实用新型]一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件

摘要

本实用新型涉及一种可雀啄灸的艾灸机器人末端执行器组件。包括导向圆筒、电磁铁外径与导向圆筒的内径一致，滑动装配在导向圆筒内；驱动机构包括驱动舵机以及由其驱动的曲柄连杆机构，曲柄连杆机构的输出端铰接在电磁铁的下部；艾棒固定架包括铁磁性材质制成的圆盘以及同轴固定在圆盘上部的艾棒插针，艾棒插针的尖端上设置有倒刺，圆盘外径与导向圆筒的内径一致；控制器与电磁铁和驱动舵机控制连接；外壳上端与导向圆筒连接，下端用于与艾灸机器人的机械臂连接。通过十分简单的结构部件解决了现有艾灸机器人的机械臂末端常常存在的夹取艾棒不便、艾棒易掉落以及艾棒距离调节不便、无法雀啄灸等技术问题。