[实用新型]一种平面并联机器人

摘要

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种平面并联机器人，包括底板、对称安装在底板上的若干个驱动单元、与若干个驱动单元对应连接的若干个小臂、与若干个小臂分别连接的末端装置；每个驱动单元均包括安装在底板上的机器人底座、外圈固定在机器人底座上的交叉滚子轴承、固定在交叉滚子轴承内圈上的中空减速机、与中空减速机固定连接的大臂、安装在大臂上的一号电机、安装在机器人底座内部的锁紧气缸；锁紧气缸连接有可与固定圈卡合或脱离的固定销。本实用新型在拖动示教时完全与动力源脱离，不受电机摩擦和减速机减速比的影响，同时采用平衡气缸来抵消重力影响可以实现轻松简单的拖动示教，能够简化并联机器人的操作，提高机器人的易用性。