[实用新型]一种套筒、工具跟踪器组件和手术机器人系统

摘要

本公开涉及医疗器械技术领域，提供一种套筒、工具跟踪器组件和手术机器人系统，该套筒用于装入引导器通道，套筒的侧壁沿轴向依次设有定心台阶和球形套筒面；定心台阶包括至少一个锥形台阶面，锥形台阶面与套筒的轴线相交形成定心夹角，各锥形台阶面的定心夹角的大小各不同；球形套筒面的外径大于定心台阶的外径，并小于或等于引导器通道的内径，球形套筒面的球心与最远的锥形台阶面的阶壁之间的轴向距离小于或等于引导器通道的轴向长度。本公开利用套筒上的球形套筒面，使套筒在能够穿设在引导器通道内转动，并通过锥形台阶面的定心夹角来作为不同的配合尺寸调节工具跟踪器组件在引导器内的偏置角度，以实现最理想的磨削或植入角度的效果。