[发明专利]自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202310001900.7 | 申请日： | 2023-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN116129380A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 张忠旭;林仲涛;严旭;杨东方;邱利宏 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/26;G06V10/82;G06V10/764;G06N3/08;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 霍健兰 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质，系统包括整车控制器和前视摄像头，方法步骤包括：通过前视摄像头获取道路路况图像；将视觉感知获得的道路图像输入PSPNet语义分割神经网络，输出图像中每个像素的语义，判断每个像素点属于左车道、或右车道、或当前车道、或非车道；在进行语义分割的同时，利用目标检测神经网络检测出障碍物在道路图像中的像素坐标；通过障碍物像素坐标与车道语义分割的像素结果判定障碍物所属车道的位置。本发明能够通过基于PSPNet深度神经网络的语义分割技术获取语义信息，根据语义信息更准确和更抗干扰地提取车道信息，从而判定自车以及障碍物当前所占据的车道。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 行驶 车道 判别 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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