[发明专利]车辆的路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202310005334.7 | 申请日： | 2023-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN116184808A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 黎万洪;孙正海;肖开兴;邱利宏;贺勇 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄琼 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆的路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质，包括：基于建立的车辆误差微分模型和预设的李雅普诺夫函数的稳定性条件，得到车辆轨迹跟踪的控制律，基于车辆实际位姿与期望位姿之间的横纵向偏差和航向角偏差，确定至少一个目标模糊控制器，并利用目标模糊控制器对车辆轨迹跟踪的控制律进行模糊化处理，得到多个模糊输出量，利用预先建立的专家数据库和模糊规则库求解多个模糊输出量，得到实际输出量，据此求解车辆轨迹跟踪的控制律，将得到的控制律待定参数代入车辆轨迹跟踪的控制律输出当前控制量，并对车辆的横向路径进行跟踪。由此，解决了当前路径跟踪算法缺乏必要的控制稳定性理论，参数标定过于复杂等问题，增强用户体验感。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 路径 跟踪 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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