[发明专利]一种手持/背包式SLAM装置及定位方法在审
| 申请号： | 202310006695.3 | 申请日： | 2023-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN116027351A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王庆;杨锐;严超;谭镕轩;王怀虎;孙杨;王雪妍 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S19/48;G01S19/53;G01S19/54;G01S19/14;G01C21/16;A45F5/00;H04B1/3827 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种手持/背包式SLAM装置及定位方法，本发明分为手持部分和背包部分两部分，两部分可以通过螺栓和航空插头进行连接，利用所述的手持/背包SLAM设备进行数据采集、定位方法，步骤如下：S1.通过航空接口将手持部分与背包部分连接，将背包部分放入背包中，将屏幕通过绑带固定在身体上，启动设备。S2.安装ROS系统及上述传感器驱动。S3.开启串口的低延时模式，使所述组合导航的数据能够以200Hz高频率传入主机。S4.发布双目相机图像数据、IMU数据、激光点云数据、GNSS数据。S5.融合相机、激光雷达、GNSS、IMU的定位。本发明提出了与设备配套的高精度半紧耦合的视觉‑IMU‑激光雷达‑INS融合的SLAM定位算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手持 背包 slam 装置 定位 方法 | ||
【主权项】：
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