[发明专利]一种基于NDT的成像声呐里程计方法在审
| 申请号： | 202310027356.3 | 申请日： | 2023-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN116030093A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 周天;黄杰;杜伟东;徐超;朱建军;陈宝伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ndt 成像 声呐 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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