[发明专利]基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统有效
| 申请号： | 202310031071.7 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN115761684B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 张贵阳;徐本连;鲁明丽;吉思雨;陆婷;臧书琪;翟树峰;朱玲羽;潘李越云 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/084 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 李嘉宁 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的AGV目标识别与姿态角解算方法及系统，包括AGV运行过程中进行目标检测，确定包含目标特征点的ROI区域；采用双目立体视觉系统对目标进行实时成像；分别对投射后的椭圆锥面进行拟合，同时对法向量进行优化求解；通过最优法向量解算AGV和目标之间的方位角。通过改进YOLOV3的主干网络模型，并搭建跨层连接网络结构实现对微小目标特征的有效学习和融合，提升目标检测的准确率和稳定性。完成目标识别后，接着选定包含圆形特征点的ROI区域，分别对投射后的椭圆锥面法向量进行优化求解，保证解的唯一性，进而实现目标相对于AGV自主导航载具姿态角的精确、快速解算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 agv 目标 识别 姿态 角解算 方法 系统 | ||
【主权项】：
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