[发明专利]一种基于视觉的葡萄园果树行间导航线提取方法在审
| 申请号： | 202310033198.2 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN115981334A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 耿长兴;沈任远;顾海洋;刘万福 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06V20/10;G06V10/25;G06V10/82;G06V10/26;G06V10/34;G06V10/44 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹毅 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明是一种基于视觉的葡萄园果树行间导航线提取方法，该方法包括：利用RGB相机获取当前果树行的彩色图像；使用基于深度学习的YOLOP算法获取果树行间两侧的果树和支撑架的包络框，并获得可行驶区域语义分割的掩码图；使用图像形态学处理方法提取果树行间两侧的特征点，对果树行间两侧的特征点分别使用随机采样一致性算法进行直线拟合，取角平分线作为导航线。本发明的导航线提取方法可以在葡萄园场景下部署果实运输机器人，通过计算当前时刻机器人的行驶方向和导航线之间的偏转角度，让机器人进行实时的方向调整，让机器人可以在果树行间无碰撞行驶，完成在葡萄园果树行间的运输、巡检等任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 葡萄园 果树 行间 导航 提取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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