[发明专利]一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法在审
| 申请号： | 202310046239.1 | 申请日： | 2023-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN116214570A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 房德磊;杨名;冯伟聪;董浩然;鄢振宇;王建伟;贾国峰;李盼;任方远;郑云鹏;曹琳;张峻霞 | 申请（专利权）人： | 天津科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10;B25J9/14;F15B15/14;F15B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变腔体气压机器人关节及其驱动系统与控制方法，可变腔体气压机器人关节包括机器人关节本体、可变腔体单作用气缸组、钢丝绳组以及滚齿等，单作用气缸组关于滚齿对称布置，安装于机器人关节本体上，通过钢丝绳组将单作用气缸直线运动转化为滚齿转动，实现机器人关节旋转运动。可变腔体气压机器人关节，根据负载反馈，通过二位二通电磁换向阀和三位五通电磁换向阀的控制，选择性提供有效作用面积，实现机器人关节输出力矩与实际负载力矩相匹配，大幅度提升机器人关节系统驱动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 气压 机器人 关节 及其 驱动 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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