[发明专利]一种多传感器融合位姿估计方法在审
| 申请号： | 202310046431.0 | 申请日： | 2023-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN115855048A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 任玉廷;张俊东;李莫;邵文迪;涂武强;葛鎣;张玉才;杨智显;许晓辉;周汝楠 | 申请（专利权）人： | 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司;华能吉林发电有限公司新能源分公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86;G01S17/93 |
| 代理公司： | 哈尔滨奥博专利代理事务所(普通合伙) 23220 | 代理人： | 桑林艳 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市松北区智谷大街2*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多传感器融合位姿估计方法，本发明通过基于动态贝叶斯网络和断裂力学，本发明建立载体坐标系与导航坐标系，对IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；输入激光雷达与IMU各自的自由度信息，基于扩展卡尔曼滤波进行融合姿态估计；不断迭代更新实现滤波。本发明利用激光雷达获得的姿态信息作为观测值校正了IMU输出的值使其与真实值更为接近，在误差统计上相比于其他方法精度上有了一定的提高，做到了修正IMU本身存在的累计误差同时解决旋转时跟踪易失败等问题，整个系统的鲁棒性与强健性也相对提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 估计 方法 | ||
【主权项】：
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