[发明专利]栅格检测跟踪框架构建环境语义占据与速度场方法及系统在审
| 申请号： | 202310051371.1 | 申请日： | 2023-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN116110025A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;施以宁;王云龙;杨蒙蒙 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/82;G06V20/70;G06V10/80;G06V10/26 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种栅格检测跟踪框架构建环境语义占据与速度场方法及系统，包括：通过多种车载异构传感器，由神经网络的深度学习获取环境的完全语义分割地图；在完全语义分割地图上进行栅格级跟踪，给定上游模块生成的细粒度语义鸟瞰图，对每个栅格的占据和速度进行建模，并将粒子分配到栅格中，进行粒子的更新；进行栅格级后融合，将细粒度的语义和速度信息融合，通过环境中每个栅格的语义，占据和速度的属性全面理解，形成增强的可行驶空间认知。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 检测 跟踪 框架 构建 环境 语义 占据 速度 方法 系统 | ||
【主权项】：
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