[发明专利]一种基于时空Transformer的航迹预测方法

摘要

本发明公开了一种基于时空Transformer的航迹预测方法，包括：对航迹预测问题进行数学建模，构建时空图并输入到基于Transformer网络的编码器来捕获目标当前时刻状态和历史时刻的信息，融合得到当前时刻的编码特征，并放入编码特征列表；进行目标间交互关系的建模，提取空域交互特征；进行空间交互关系的嵌入性增强和时序关系的表征，提取出时域注意力特征；构建随机噪声模块，建模目标运动的随机性，输出随机高斯噪声；将空域交互特征、时域注意力特征和随机高斯噪声输入到基于全连接层的解码器进行目标航迹的预测，输出目标在未来时刻的位置。