[发明专利]一种基于误差状态卡尔曼滤波的无人系统外力和外力矩在线估计方法在审
| 申请号： | 202310066122.X | 申请日： | 2023-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN116090224A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 杨庆凯;殷煜涵;赵欣悦;李若成;刘奇;肖凡;吕京硕;方浩;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;H03H17/02;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 张丽娜 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于无人机状态估计技术领域，具体涉及一种基于误差状态卡尔曼滤波的无人系统外力和外力矩在线估计方法。本发明提供的外力估计方法可以实时在线运行，运行频率和惯性测量单元一致，可以高达数百赫兹。本发明提供了一种基于误差状态卡尔曼滤波的四旋翼无人机外力和外力矩在线估计方法，能够在不依赖动作捕捉系统、RTK或者GPS等外部设备提供位置信息的前提下，只需要使用四旋翼无人机上的惯性测量单元、电机转速计、姿态反馈以及精确建模的四旋翼无人机动力学模型，即可进行外力和外力矩的同时估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 状态 卡尔 滤波 无人 系统 外力 在线 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310066122.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
