[发明专利]一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人在审
| 申请号： | 202310067583.9 | 申请日： | 2023-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN115958617A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 何景峰;冀新明;王一航;李鑫;邓少南 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 delta 并联 机构 整体 关节 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
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