[发明专利]一种水陆两栖机器人路径规划控制方法

摘要

本发明公开了一种水陆两栖机器人路径规划控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据水陆两栖机器人系统中已经导入的环境地形高程模型，用HHO算法计算出起始点到目标点的全局最优路径；步骤2：根据水陆两栖机器人的实时地理位置开始按照全局最优路径进行航行；步骤3：当水陆两栖机器人遇到障碍物时，判断障碍物是否为已知障碍物，并根据障碍物的具体情况控制水陆两栖机器人进行避障。本发明机器人在航行的过程中，针对障碍物是否为已知障碍物，分别进行两种不同的避障策略，能动态定位并修正机器人的实时位置，也能安全迅速的进行动态避障，使得机器人在预设航线航行的过程中更加精准。