[发明专利]基于环境信息辅助的多源传感器弹性融合导航定位方法

摘要

本发明涉及室内外无缝导航定位领域，提出了一种基于环境信息辅助的多源传感器弹性融合导航定位方法，该方法首先利用环境传感器的环境信息确定当前可用的传感器种类，通过当前传感器定位结果与前一时刻融合定位结果进行比对得到当前环境的距离差影响因子，通过传感器在该环境下的经验定位误差得到环境影响因子，进而得到不同传感器的融合定位加权系数，实现基于环境信息辅助的多源传感器弹性融合导航定位。该方法适用于存在环境感知传感器和多种不同类型定位传感器的导航定位平台，能够使室内外复杂环境下无缝导航定位更加连续和稳定。