[发明专利]一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法在审
| 申请号： | 202310086217.8 | 申请日： | 2023-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN115981163A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 黄捷;薛文艳;林定慈;占思远;陈宇韬;吴智鸿 | 申请（专利权）人： | 福州大学;福州哲研智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 微分 博弈 智能 体系 统避碰 策略 方法 | ||
【主权项】：
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