[发明专利]一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法

摘要

本发明公开了一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法。本发明建立Frenet坐标系；获取每个采集时刻的车辆振动信号、车辆三维点云数据、车辆电磁波数据和车辆图像数据并无线传输至中央服务器；中央服务器根据信号解算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆所处的桩号、所处的车道号、在各坐标系下的质心平面坐标，构建每个采集时刻车辆感知传感器的车辆数据、在各坐标系下的质心平面坐标；结合变换矩阵以及坐标变换，得到每个采集时刻车辆各坐标系转换至Frenet坐标系下的质心平面坐标；根据异源数据误差计算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆唯一的质心平面坐标。本发明构建的多源数据坐标统一和融合方法，能有效提升车辆位置感知精度。