[发明专利]一种基于广角相机模型的图像特征配准方法及系统在审
| 申请号： | 202310097838.6 | 申请日： | 2023-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN116433731A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 许召辉;周康;程松林;范光宇 | 申请（专利权）人： | 中航华东光电（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/32 | 分类号： | G06T7/32;G06T7/33;G06V10/75;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海乐泓专利代理事务所(普通合伙) 31385 | 代理人： | 张雪 |
| 地址： | 201114 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于广角相机模型的图像特征配准方法及系统，针对现有广角相机特征点匹配效果差且效率慢的问题，本发明提供了一种基于广角相机模型的图像特征配准方法，包括以下步骤：建立广角相机投影模型以得到模板点和广角图像之间坐标的映射关系；模板点提取：将入射光线透过广角相机的归一化平面上的点作为模板点；计算描述子：根据模板点在广角相机的图像平面上的位置计算模板点的像素坐标，根据模板点的像素坐标计算描述子；特征匹配：计算描述子之间的汉明距离里得到特征点的配准结果。本发明的方法整个方法提高了广角图像中的特征点能够尽可能多的正确匹配，提高了特征点匹配准确率，提高机器人位姿估计的精度。本发明的系统结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 广角 相机 模型 图像 特征 方法 系统 | ||
【主权项】：
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