[发明专利]一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法有效
| 申请号： | 202310101952.1 | 申请日： | 2023-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN115775266B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王嘉;赵文灿;宋战江 | 申请（专利权）人： | 北京精准医械科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/00;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京首捷专利代理有限公司 11873 | 代理人： | 梁婧宇 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种应用于实时穿刺手术机器人的配准方法，显影装置位于机器人末端执行机构，显影装置上具有N个显影点，N＞3；包括如下步骤：实时获取显影点在机器人坐标系下的位置坐标点集；对所述显影点进行同步实时扫描显影，即时获取M个显影点在图像坐标系下的位置坐标点集，M＜N；以两个点集在配准后的平均距离最小为目标函数，根据机器人空间点云质心和图像空间点云质心计算机器人坐标系到图像坐标系的旋转矩阵。本发明能够实现精准的空间位置配准过程，避免系统误差造成的配准失效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 实时 穿刺 手术 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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