[发明专利]一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法有效
| 申请号： | 202310113156.X | 申请日： | 2023-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN115857520B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 罗晓燕;夏一博;史晓锋;刘博;万寒 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G06V20/17;G06V20/52;G06T7/73;G06T7/246;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 金怡;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法，针对现有传统无人机着舰状态监视技术存在的目标跟踪精度低、不能解算姿态信息、没有考虑舰船的运动状态等问题，本发明结合舰船运动状态，采用计算机视觉的目标跟踪算法和传统测距模块结合的方法来估计无人机的相对位置，采用深度学习的姿态估计算法估计无人机的相对姿态，并且考虑舰船的运动状态动态规划降落轨迹曲线，通过评估降落轨迹和当前位姿的误差分布，对无人机的状态进行监视，从而实现无人机的着舰控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 状态 结合 无人机 监视 方法 | ||
【主权项】：
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