[发明专利]语义信息与几何约束相结合的动态特征点剔除方法在审
| 申请号： | 202310115772.9 | 申请日： | 2023-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN116310799A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 闫河;黄奎霖;王旭;蔡朝安 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/70;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08 |
| 代理公司： | 成都东唐智宏专利代理事务所(普通合伙) 51261 | 代理人： | 晏辉 |
| 地址： | 400054 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及于图像处理技术领域，尤其涉及语义信息与几何约束相结合的动态特征点剔除方法，步骤包括：在ORB‑SLAM2系统框架中创建目标检测线程，设计了YOLOv5目标检测网络；提取图像ORB特征点，使用了对极几何约束的运动一致性检测算法判断特征点动态性；提出语义信息与几何约束相结合的动态特征点剔除模块，最终确定目标检测边界框中的动态物体，实现了动态特征点的有效剔除。本发明方法可以快速识别场景中的物体类别，通过验证证明，本发明方法在TUM数据集上其绝对轨迹误差、平移和旋转相对位姿误差的RMSE值与ORB‑SLAM2相比分别降低了97.71％、95.10％和91.97％。 | ||
| 搜索关键词： | 语义 信息 几何 约束 相结合 动态 特征 剔除 方法 | ||
【主权项】：
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