[发明专利]EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310121148.X | 申请日： | 2023-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN115993780A | 公开（公告）日： | 2023-04-21 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;苏飘逸;任章;化永朝;于江龙;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 贾瑞华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统，涉及编队优化跟踪领域，方法包括：建立不确定EL型非线性集群系统的运动学模型；构建集群系统的通信拓扑模型；基于运动学模型和通信拓扑模型对集群系统中每个智能体设计虚拟最优跟踪信号；根据每个智能体的实际位置信息和实际速度信息以及虚拟最优跟踪速度信号应用神经网络模型估计集群系统的不确定信息，以集群系统的全局性能指标最优且满足期望的时变编队约束为目标，对每个所述智能体设计时变编队最优跟踪控制输入变量。应用神经网络模型估计EL型非线性集群系统的不确定信息，实现团体性能最优的同时，保持期望的时变编队构型。 | ||
| 搜索关键词： | el 非线性 集群 系统 编队 优化 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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