[发明专利]基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统在审
| 申请号： | 202310130022.9 | 申请日： | 2023-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN116237936A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 鲁文其;冯建超;梅景康;张晓斌;林军华 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统，属于工业机器人技术领域。本发明的通过构建母线电容设计模型、轨迹规划模型对六轴机械臂关节电机运行过程中驱动系统需提供的能量数据进行处理，得到基于共直流母线电力电子拓扑特性的母线电容值；并根据母线电容值，获取基于共直流母线电力电子拓扑的六轴机械臂控制结构参数；再根据六轴机械臂控制结构参数，得到六轴机械臂的运动轨迹，进而本发明能将关节电机反馈的能量直接提供给需要加速的关节电机使用，降低六轴机械臂轨迹运行时的能量消耗，从而实现六轴机械臂轨迹规划控制的节能优化，方案科学、合理，切实可行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 直流 母线 节能 优化 机械 轨迹 控制 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
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